西门子S7-300与西门子S7-200的PID公式

    为了避免给定值变化引起微分部分的跳变，S7-200 PID的微分部分是在假设给定值不变的条件下推导出来的。
    为了抑制由于控制器输出量的量化造成的连续的较小的振荡，S7-300的PID设置了死区非线性环节。
     S7-300的PID引入了扰动量DISV，可以实现前馈控制。
     微分的引入可以改善系统的动态性能，但是也容易引入高频干扰，为此S7-300的PID在微分部分增加了一阶惯性滤波，以平缓输出值的剧烈变化。可以区滤波的时间常数为微分时间的1/5。
     S7-300的FB41的参数更多，功能更强大。S7-300的FB43（脉冲发生器）与FB41配合，可以实现开关量脉冲输出的PID控制。